系統(tǒng)組成

機器人系統(tǒng)是由機器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同構成的，其中包括機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四大部分。

機械系統(tǒng)

工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)包括機身、臂部、手腕、末端操作器和行走機構等部分，每一部分都有若干自由度，從而構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。此外，有的機器人還具備行走機構。若機器人具備行走機構，則構成行走機器人；若機器人不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業(yè)工具。工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的作用相當于人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。 

驅動系統(tǒng)

驅動系統(tǒng)主要是指驅動機械系統(tǒng)動作的驅動裝置。根據(jù)驅動源的不同，驅動系統(tǒng)可分為電氣、液壓和氣壓三種以及把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng)。該部分的作用相當于人的肌肉。

電氣驅動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中應用得較普遍，可分為步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機三種驅動形式。早期多采用步進電動機驅動，后來發(fā)展了直流伺服電動機，交流伺服電動機驅動也逐漸得到應用。上述驅動單元有的用于直接驅動機構運動：有的通過諧波減速器減速后驅動機構運動，其結構簡單緊湊。

液壓驅動系統(tǒng)運動平穩(wěn)，且負載能力大，對于重載搬運和零件加工的機器人，采用液壓驅動比較合理。但液壓驅動存在管道復雜、清潔困難等缺點，因此限制了它在裝配作業(yè)中的應用。

無論電氣還是液壓驅動的機器人，其手爪的開合都采用氣動形式。氣壓驅動機器人結構簡單、動作迅速、價格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度的穩(wěn)定性較差。但是，空氣的可壓縮性可使手爪在抓取或卡緊物體時的順應性提高，防止受力過大而造成被抓物體或手爪本身的破壞。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為0.7 MPa，因而抓取力小，只有幾十牛到幾百牛大小。 [2] 

控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號控制機器人的執(zhí)行機構，使其完成規(guī)定的運動和功能。

如果機器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為開環(huán)控制系統(tǒng)；如果機器人具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計算機硬件和控制軟件組成。軟件主要由人與機器人進行聯(lián)系的人機交互系統(tǒng)和控制算法等組成。該部分的作用相當于人的大腦。 

感知系統(tǒng)

感知系統(tǒng)由內部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內部狀態(tài)傳感器用于檢測各關節(jié)的位置、速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部狀態(tài)傳感器用于檢測機器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導機器人，便于其識別物體并做出相應處理。外部傳感器可使機器人以靈活的方式對它所處的環(huán)境做出反應，賦予機器人一定的智能。該部分的作用相當于人的五官。